Le cohortes praetoriae (coorti pretorie), meglio conosciute come Guardia Pretoriana, a differenza di come pensano in molti, non sono un’innovazione portata da Augusto ma esistevano già in età repubblicana. Con questo termine si individuava un gruppo (cohors)  di persone che accompagnava il praetor (pretore) sui campi di battaglia; fu dalla fine del I sec. a.C., presumibilmente a seguito delle guerra civili, che con questo termine si iniziò ad identificare la guardia del corpo “vera e propria”.

Dopo la vittoria di Augusto su Ottaviano, vennero gettate le basi per dare forma stabile a questo corpo. Nel 13 a.C. venne stabilita la durata del servizio in 12 anni contro i 16 dei legionari, che dal 5 a.C. furono rispettivamente portate a 16 e 20 anni. Inizialmente formato presumibilmente da sole 9 cohors (coorti), composte ognuna da circa 500 unità, delle quali, secondo Svetonio, durante il regno di Augusto solo tre stanziate a Roma ed accampate nei dintorni della città. Le altre erano dislocate intorno ad altre città italiane.
Il numero delle coorti salì a 12, sotto il regno di Caligola o Claudio, e a 16 sotto Vitellio, per tornare poi a 9, durante il regno di Vespasiano, e stabilizzarsi a 10, sotto Domiziano, fino allo scioglimento del corpo da parte di Costantino.

Sin dal 2 a.C. ogni coorte era un’unità indipendente sotto il comando di un tribunus(tribuno) di rango equestre ed inquadrata da 6 centuriones (centurioni). Tribuni e centurioni  potevano provenire dall’esercito (legione), dagli urbaniciani o dai vigiles, il tribunato nelle coorti pretorie costituiva uno dei punti più alti della carriera militare. Il comando ed il coordinamento di tutte le coorti era demandato al Prefetto del Pretorio, una carica equestre con incarichi in campo civile, militare e giudiziario.
Durante il regno di Tiberio, i pretoriani si stanziarono dapprima sul colle viminale ed infine nella caserma dei  Castra Praetoria, intorno al 23 d.C., quando tutte le coorti pretorie vennero richiamate a Roma e dove risedettero fino allo scioglimento del corpo nel 312 d.C. Tiberio riformò il corpo dei pretoriani e quest’ultimi per riconoscenza decisero di scegliere come loro simbolo lo scorpione, segno zodiacale dell’imperatore.

Compito principale dei pretoriani era quello di montare di guardia presso il palazzo di Augusto sul Palatino, altri erano quelli di scortare l’imperatore e i membri della famiglia e non ultimo quello di polizia. Il corpo fu spesso impiegato in battaglia sia per il suo dovere di scortare il principe, sia perché costituiva  una riserva strategica. I pretoriani sono anche conosciuti per il loro ruolo di spie, cospiratori ed assassini di Stato, dovuto soprattutto alla loro vicinanza al centro del potere.

Della guardia faceva parte anche un corpo di cavalleria all’interno della quale c’era un corpo d’élite: gli speculatores Augusti o praetoriani.